Endormirse es una voz del español de Canarias. Su uso es correcto. Está formada por el prefijo en- y la raíz dorm-, y se emplea en la mayoría de las Islas con el sentido de 'Adormecerse una parte del cuerpo'. Algunos ejemplos de uso podrían ser: "Llevo toda la tarde sentado y tengo las piernas endormidas" o "Se le endurmió un pie y no puede caminar bien".